Robust GNSS Shadow Matching for Smartphones in Urban Canyons

在给候选位置评分前，论文先定义由 3D 建筑预测 LOS/NLOS 可见性的天空遮罩表示。

这个例子说明为何需要鲁棒方法：NLOS 接收会让街道两侧候选位置看起来同样可信。

在基本阴影匹配流程之后，可靠性规则关注建筑边缘附近的关键卫星，以判断几何是否足够有辨识度。

评估随后把这些规则应用到不同建筑几何和接收机类型的真实街道实验。

这个诊断案例说明，当多个候选位置产生相似的天空遮罩证据时，歧义为何仍然存在。

最终结果显示，排除不可靠的阴影匹配历元可以改善横街方向误差分布。