Factor Graph Optimization for GNSS/INS Integration: A Comparison with the Extended Kalman Filter

Wen, W., Pfeifer, T., Bai, X., Hsu, L. T.

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用於 GNSS/INS factor graph 實驗的測試車輛與 urban canyon 場景。 — 圖 3 視覺細節：測試車輛與 urban canyon 實驗設置，用於比較 FGO 與 EKF。

圖像

Flowchart of loosely coupled and tightly coupled GNSS/INS integrations implemented using EKF. — 圖 1（論文）：基於 EKF 實現的鬆耦合與緊耦合 GNSS/INS 整合流程圖。

Experimental vehicle sensor setup and Hong Kong urban canyon test scene. — 圖 3（論文）：實驗車輛感測器配置和香港城市峽谷測試場景。

Tightly coupled GNSS/INS trajectory and two-dimensional error results comparing EKF and FGO. — 圖 5（論文）：緊耦合 GNSS/INS 軌跡以及 EKF 與 FGO 的 2D 定位誤差比較。

Two-dimensional positioning error under different FGO window sizes. — 圖 8（論文）：緊耦合 FGO 在不同滑動視窗長度下的 2D 定位誤差。

Sky-view images showing line-of-sight and non-line-of-sight satellite visibility at selected epochs. — 圖 9（論文）：魚眼天空視圖和所選時刻的 LOS/NLOS 衛星可見性。

GPS and BeiDou pseudorange error histograms with fitted Gaussian mixture models. — 圖 10（論文）：GPS 和北斗偽距誤差直方圖及對應的高斯混合模型擬合。

Computational time comparison between tightly coupled FGO and tightly coupled iSAM. — 圖 13（論文）：緊耦合 FGO 與緊耦合 iSAM 的計算時間比較。